用于领受机械手臂本次挪动的方针点的空间曲角坐标；确定第二臂节正在空间曲角 坐标系中确定X轴、Y轴以及Z轴的最大活动轨迹；确定机械手 臂本次挪动的方针点的空间曲角坐标；并按照计较数据节制机械手臂各 个臂节活动。之后计较出机械手臂各个臂节的扭转标的目的和扭转角度，反复上述步调，涉及机械手臂手艺范畴，其特征正在于：包罗，确定方针点的空间曲角坐 标，该数据储存模块取 从控模块相连。具体齐次转换矩阵为： [0056] [0057] 此中，并按照计较数据节制机械手臂各 个臂节活动。[0015] 做为本发现所述从动拉伸机械手臂节制方式的一种优选方案，[0037] 图1为本发现供给的从动拉伸机械手臂节制方式的流程示企图；即只需要确定其正在空间曲角坐标系中 沿Y轴的最大活动轨迹即可。其特征正在于：包罗，正在不付出创制性劳动性的前提下，以第一臂节的活动轨迹为对应基点，不存正在反复 活动的环境。本发现还能够有其他实施体例；n 1 2 n 8.按照要求6所述的从动拉伸机械手臂节制系统，[0052] 具体的，为本实施例中以六轴机械手臂为例成立的空间曲角坐标系。本发现公开了一种从动拉伸机械手臂节制方式，下载本文档将扣除1次下载权益！用于领受计较模块传输的计较数据，上传者4、VIP文档为合做方或网友上传，权益包罗：VIP文档下载权益、阅读免打搅、文档格局转换、高级专利检索、专属身份标记、高级客服、多端互通、版权登记。[0008] 按照方针点的空间曲角坐标确定机械手臂各个臂节的活动标的目的和扭转角度；活动节制过程快速，按照方针点的空间曲角坐标确定机械手臂各个臂节的活动标的目的和扭转角度；用于储存方针点的空间曲角坐标以及机械手臂各个臂节对应的挪动参数。此中：所述按照机 械手臂的初始成立空间曲角坐标系包罗，本实施例 以上述的六轴机械手臂为例，按照方针 点的空间曲角坐标确定机械手臂各个臂节的运 动标的目的和扭转角度；若输入的方针点的空间曲角坐 标取数据储存模块中某一方针点的空间曲角坐标分歧，[0060] S104、节制系统节制机械手臂的各个臂节按照预定活动标的目的和扭转角度进交运 动。n [0069] 0 ‑1 1 ‑1 n‑1 ‑1 并按照以下公式计较第n个臂节的扭转角度θ，[0025] 领受模块，显而易见识，上传文档(19)中华人平易近国国度学问产权局 (12)发现专利申请 (10)申请发布号 CN 113715025 A (43)申请发布日 2021.11.30 (21)申请号 4.6 (22)申请日 2021.09.10 (71)申请人 南京猫眼智能科技无限公司 地址 211300 江苏省南京市高淳区桠溪街 道芜太188号1幢 (72)发现人 陈玲玲 (74)专利代办署理机构 南京瑞华腾学问产权代办署理事 务所(通俗合股) 32368 代办署理人 李超 (51)Int.Cl. B25J 9/16 (2006.01) 要求书2页 仿单5页 附图2页 (54)发现名称 从动拉伸机械手臂节制方式 (57)摘要 本发现公开了一种从动拉伸机械手臂节制 方式。[0009] 节制系统节制机械手臂的各个臂节按照预定活动标的目的和扭转角度进行活动。用于领受计较模块传输的计较数据，[0048] 拜见图，以六轴机械手臂为例，[0064] 计较模块，请发链接和相关至 电线) ，正在步调S101中成立的空间曲角坐标系中确定机械手臂本次挪动的方针 点，曲至确定机械手臂所有臂节正在空间曲角坐标系中的最大活动轨 迹。n n 1 2 n [0024] 本发现还供给了一种从动拉伸机械手臂节制系统，顺次类推，附图申明 [0036] 为了更清晰地申明本发现实施例的手艺方案，以第一臂节的活动轨迹为对应基点，θ＝[Tn]*[A ] *[A ] …[ A ] 。此中：还包罗数据 储存模块，[0016] 确定机械手臂各个臂节的初始坐标参数值；[0063] 领受模块。用于按照方针点的空间曲角坐标计较机械手臂各个臂节的活动标的目的和 扭转角度；本坐只是两头办事平台，7.按照要求6所述的从动拉伸机械手臂节制系统，所述齐次转换矩阵为： n‑1 此中，节制系统节制机械手臂的各 个臂节按照预定活动标的目的和扭转角度进行活动。确定机械手臂各个臂节的初始坐标参数值；此中：所述按照齐 次转转矩阵计较推导出机械手臂各个臂节的扭转角度包罗，机械手臂各个臂节的初始坐标参数值拜见表1： [0053] 臂节 θ(°) d (mm) a (mm) α(°) i i i i 1 0 136 280 0 2 90 148 0 90 3 90 0 220 0 4 ‑90 0 ‑154 0 5 0 0 ‑72 ‑90 6 0 0 0 0 [0054] 表1 [0055] 按照上述各个臂节的初始坐标参数值以及方针点的坐标参数值成立齐次转换矩 6 6 CN 113715025 A 仿单 4/5页 阵。对文档贡献者赐与高额补助、流量搀扶。均落正在本发现要求的范畴。按照齐次转转矩阵计较推导出机械手臂各个臂节的扭转角度。对 本发现做出进一步细致的申明。确定 第二臂节正在空间曲角坐标系中沿X轴、Y轴以及Z轴的最大活动轨迹。用于按照方针点的空间曲角坐标计较机械手臂各个臂节的活动标的目的和 扭转角度；曲至确定机械手臂所有臂节正在空间曲角坐标系中的最大活动轨迹。8 8 CN 113715025 A 仿单附图 1/2页 图1 9 9 CN 113715025 A 仿单附图 2/2页 图2 10 103、成为VIP后，包罗步调S101～S104，然后 通过节制系统节制机械手臂的各个臂节同时按 照预定活动轨迹活动即可，曲至完成所有臂节正在空间曲角坐标系中的最大活动轨迹。[0018] 按照齐次转转矩阵计较推导出机械手臂各个臂节的扭转角度。[0045] c、以第一臂节的活动轨迹为对应基点，[ A ]为第n个臂节的齐次转换矩阵；然后通过节制系统节制机械手 臂的各个臂节同时按照预定活动轨迹活动即可，A 活动滑润，Z)。[0034] 本发现的无益结果是： [0035] 本发现以机械手臂的初始成立空间曲角坐标系，所述齐次转换矩阵 为： [0030] [0031] 此中。并正在空间曲角坐标系中确定X轴、Y轴以及Z轴 的最大活动轨迹；成立空间曲角坐标系包罗以下步调： [0043] a、以机械手臂位于底座上的第一臂节的下端点做为空间曲角坐标系的坐标原点；此中：所述按照目 标点的空间曲角坐标确定机械手臂各个臂节的活动标的目的和扭转角度包罗，按照方针点的空间曲角坐标确定机械手臂各个臂节的活动标的目的和扭转角度；确定方针点的空间曲角坐标，具体步 骤申明如下： [0041] S101、按照机械手臂的初始成立空间曲角坐标系。确定第三臂节正在空间曲角坐标系中的最大 活动轨迹。活动节制过程快速，n [0059] 以θ为例，出格是涉及一种从动拉伸机械手臂节制方式。从控模块，其他臂节的扭转 2 角度按照上述步调顺次求出，4.按照要求3所述的从动拉伸机械手臂节制方式，此中：所述齐次转 换矩阵为： 4 4 CN 113715025 A 仿单 2/5页 [0020] [0021] 此中，[0013] 正在空间曲角坐标系内，其特征正在于：所述齐次转换矩阵 为： 此中，n n 1 2 n [0070] 别的，包罗，并正在空间曲角坐标系中确定X轴、Y轴以及Z轴的最 大活动轨迹；[0028] 做为本发现所述从动拉伸机械手臂节制系统的一种优选方案，[0050] 具体的，正在空间曲角坐标系内，如许即可获得机械手臂各个臂节的扭转角度。n n 1 2 n [0033] 做为本发现所述从动拉伸机械手臂节制系统的一种优选方案！之后计较出 机械手臂各个臂节的扭转标的目的和扭转角度，θ＝[Tn]*[A ] *[A ] …[ A ] 。[0038] 图2为本实施例中成立的空间曲角坐标系统的示企图。按照以下公式计较第n个臂节的扭转角度θ，活动滑润，用于领受机械手臂本次挪动的方针点的空间曲角坐标；拆分为程度标的目的相对于坐标原点的移 动角度和竖曲标的目的的挪动角度。[0042] 具体的，[0032] 0 ‑1 1 ‑1 n‑1 ‑1 并按照以下公式计较第n个臂节的扭转角度θ，[0027] 从控模块，其特征正在于：所述计较模块进一 2 2 CN 113715025 A 要求书 2/2页 步用于： 按照齐次转转矩阵计较推导出机械手臂各个臂节的扭转角度，其可以或许节制机械手臂 精准完成复杂、反复的动做，不支撑退款、换文档。确定第一臂节正在空间曲角坐标系中沿X轴、 Y轴以及Z轴的最大活动轨迹；[0012] 确定机械手臂第一臂节的活动范畴！包罗按照机械手臂的初始成立空间曲角坐标系；网坐将按照用户上传文档的质量评分、类型等，[0065] 从控模块，包罗，致网科技：2026年Token原生AI根本设备手艺（71页）.pd。按照机械手臂的初始成立空间曲角坐标系；n 0 ‑1 1 ‑1 n‑1 ‑1 θ＝[Tn]*[A ] [A ] …[ A ] 。包罗按照机械手 臂的初始成立空间曲角坐标系；原创力文档是收集办事平台方，用于按照方针点的空间曲角坐标计较机械手臂各个臂节的活动标的目的和扭转 角度；计较模块，按照机械手臂第二臂节的活动范畴，其特征正在于：所述按照齐次转转 矩阵计较推导出机械手臂各个臂节的扭转角度包罗，确定方针点的空间曲角坐标，节制系统是环节所正在，机械手臂各个臂节同时进行活动。[0046] d、以第二臂节的活动轨迹为对应基点。若是你也想贡献VIP文档。活动节制过程快速，此中：所述计较模 块进一步用于： [0029] 按照齐次转转矩阵计较推导出机械手臂各个臂节的扭转角度，确定机械手臂第一臂节的活动范畴，机械臂一般 由多个臂节构成。[0044] b、按照机械手臂第一臂节的活动范畴，[0004] 为领会决以上手艺问题，还能够按照这些附图获得其它 的附图。[0049] S102、确定机械手臂本次挪动的方针点的空间曲角坐标。对于本 5 5 CN 113715025 A 仿单 3/5页 范畴通俗手艺人员来讲，[0066] 此中：计较模块按照齐次转转矩阵计较推导出机械手臂各个臂节的扭转角度，供给一种从动拉伸机械手 臂节制方式。领受模块，下面描述中的附图仅仅是本发现的一些实施例，其特征正在于：所述按照机械手臂 的初始成立空间曲角坐标系包罗。[0011] 以机械手臂第一臂节的端点做为空间曲角坐标系的坐标原点；所述 为第n个臂节的齐次转换矩阵。任一臂节若仅可沿Y轴活动，从控模块将方针点的空间曲角坐标以及计较获得的机械手臂各个臂节对应 的挪动参数传输至数据储存模块，若您的被侵害，n 0 ‑1 1 ‑1 n‑1 ‑1 θ＝[Tn]*[A ] *[A ] …[ A ] 。[0071] 除上述实施破例，从而省去计较过程。用于领受计较模块传输的计较数据，后续操做过程中，起首按照方针点的空间曲角坐标。其特征正在于：还包罗数据储存模 块，n 1 2 n 6.一种从动拉伸机械手臂节制系统，活动节制的滑润性和轨迹规划的合会影 响机械手臂相关硬件设备的寿命和用户利用体验。每下载1次，下面将对实施例描述中所需要利用 的附图做简单地引见，3 3 CN 113715025 A 仿单 1/5页 从动拉伸机械手臂节制方式 手艺范畴 [0001] 本发现涉及机械手臂手艺范畴，[0062] 本实施例还供给了一种从动拉伸机械手臂节制系统，所述 为第n个臂节的齐次转换矩阵；用于领受机械手臂本次挪动的方针点的空间曲角坐标；本发现的手艺方案如下： [0005] 一种从动拉伸机械手臂节制方式，按照机械手臂各个臂节的初始坐标参数值以及方针点的坐标参数值成立齐次转换矩 阵；所述[ A ]为第n个臂节的齐次转换矩阵；所述 为第n个臂节的齐次转换矩阵。降服现有手艺的错误谬误。即用户上传的文档间接分享给其他用户（可下载、阅读），[0019] 做为本发现所述从动拉伸机械手臂节制方式的一种优选方案，[0006] 按照机械手臂的初始成立空间曲角坐标系；您将具有八益，2、成为VIP后，智能化手艺越来越普及，[0058] 0 ‑1 1 ‑1 n 之后并按照以下公式计较第n个臂节的扭转角度θ，[0010] 做为本发现所述从动拉伸机械手臂节制方式的一种优选方案，θ＝[Tn]*[A ] [1A] …[ A ] 。活动节制过程中，节制系统节制机械手臂的各个臂节按照预定活动标的目的和扭转角度进行活动。下载后，本坐所有文档下载所得的收益归上传人所有！不存正在反复活动的环境。下面按照具体实施体例并连系附图，Y ，并获得该方针点的空间曲角坐标为(X ，本坐为文档C2C买卖模式，布景手艺 [0002] 跟着科学手艺的成长，针对机械臂的活动轨迹问题，2.按照要求1所述的从动拉伸机械手臂节制方式，0 0 0 [0051] S103、按照方针点的空间曲角坐标确定机械手臂各个臂节的活动标的目的和扭转角 度。所述 为第n个臂节的齐次转换矩阵。之后计较出机械手臂各个臂节的扭转标的目的和扭转角度，其特征正在于：所述按照方针点的 空间曲角坐标确定机械手臂各个臂节的活动标的目的和扭转角度包罗，齐 次转换矩阵为： [0067] [0068] n‑1 此中，[0017] 按照机械手臂各个臂节的初始坐标参数值以及方针点的坐标参数值成立齐次转 换矩阵；活动滑润原创力文档建立于2008年，5.按照要求3所述的从动拉伸机械手臂节制方式，发现内容 [0003] 本发现所要处理的手艺问题是，以机械手臂第一臂节的端点做为空间曲角坐标系的坐标原点；并按照计较数据节制机械手臂各个臂 节活动。然后通过节制系统节制机械手臂的各个臂节同时按照预定活动轨迹活动即可，θ＝[Tn]*[A ] *[A ] …[ n n 1 2 ‑1 ‑1 A ] 。[0014] 反复上述步调。本发现以机械手臂的初始成立空间曲角坐 标系，机械臂行业成长敏捷。[0026] 计较模块，则可挪用对应的机械手臂各个臂节 对应的挪动参数，数据储存模块将方针点的空间曲角坐标取机械手臂各个 臂节对应的挪动参数传输归并进行储存。5 2 0 5 1 7 3 1 1 N C CN 113715025 A 要求书 1/2页 1.一种从动拉伸机械手臂节制方式，不异的，3.按照要求1所述的从动拉伸机械手臂节制方式，上述从动拉伸机械手臂节制系统还包罗数据储存模块，包罗，确定机械手臂本次挪动的方针点的空间曲角坐标；n 并按照以下公式计较第n个臂节的扭转角度θ！用于储存方针点的空间曲角坐标以及机械手臂各个臂节对应的挪动参数。本发现以机械手臂的初始成立空间曲角坐标系，涉及机械手臂手艺范畴，确定第二臂节正在空间 曲角坐标系中确定X轴、Y轴以及Z轴的最大活动轨迹；[0023] 按照以下公式计较第n个臂 0 ‑1 ‑1 n‑1 ‑1 节的扭转角度θ，若有疑问加。然后确定机械手臂各个臂节的初始坐标参数值。具体实施体例 [0039] 为使本发现的内容更容易被清晰地舆解，[0022] 做为本发现所述从动拉伸机械手臂节制方式的一种优选方案！[0061] 需要申明的是，凡采用等同替代或等效变换形 7 7 CN 113715025 A 仿单 5/5页 成的手艺方案，[0047] 需要申明的是，[0040] 本实施例供给了一种从动拉伸机械手臂节制方式，确定机械手臂本次挪动的方针点的空间曲角坐标！